Los gusanos engloban a una gran variedad de organismos distribuidos en todo tipo de ambientes: terrestres y acuáticos, ya sean marinos o de agua dulce. Muchas especies de gusanos son parásitas de otros animales, incluidos los seres humanos. Entre las especies más conocidas de este grupo se incluyen la tenia, la sanguijuela, la lombriz y ciertas orugas de mariposas, como el gusano de seda.

Básicamente, se pueden diferenciar 4 grandes grupos ...